Turėtumėte žinoti apie robotų guolius

Turėtumėte žinoti apie robotų guolius

Kaip viena iš pagrindinių pramoninių robotų dalių, robotų guoliai daugiausia susiję su plono profilio guoliais ir kryžminiais ritininiais guoliais. Be to, yra harmoninių reduktorių, linijinių guolių, sferinių guolių ir kt. Priežastis, kodėl pramoninių robotų plono profilio guoliai yra geresni už kitus guolius: Šiuolaikiniai pramoniniai robotai paprastai yra lengvi, o guoliai turi būti montuojami ribota erdvė, mažo dydžio ir lengvo svorio. Tuo pačiu metu dėl didelės roboto apkrovos, didelio sukimosi tikslumo, didelio važiavimo stabilumo, didelio padėties nustatymo greičio, didelio pakartotinio padėties nustatymo tikslumo, ilgaamžiškumo ir didelio patikimumo reikalaujama, kad atraminiai roboto guoliai turėtų turėti didelę apkrovą, aukštą tikslumą, ir didelis standumas. , mažas trinties sukimo momentas, ilgas tarnavimo laikas ir t.t.. Pramoniniams robotams skirti guoliai labiausiai tinka jungtims arba besisukančioms detalėms, apdirbimo centrų sukamiesiems stalams, besisukančioms manipuliatorių detalėms, preciziškai sukamiems stalams, medicininėms robotų rankoms ir kt.

Kryžminiai ritininiai guoliai

Riedėjimo elementai sukryžiuoti ritininiai guoliai, such as cylindrical rollers or tapered rollers, are arranged perpendicularly to each other on the 90-degree V-shaped groove rolling surfaces through spacers. Crossed roller bearings can withstand multi-directional loads such as radial load, axial load and moment load. The size of the inner and outer rings has been miniaturized. It is very thin and close to the extreme small size. It has high rigidity, and the accuracy can reach P5, P4, and P2 levels, and the service life is than 6000h.

Robotų guoliai

Puikus sukimosi tikslumas

Vidinėje kryžminių ritininių guolių konstrukcijoje naudojami ritinėliai, išdėstyti vienas kitam statmenai 90° kampu. Tarp ritinėlių montuojami tarpikliai arba izoliaciniai blokai, kad ritinėliai nepasvirtų ar nesitrintų vienas į kitą, efektyviai užkertant kelią sukimosi momentui. padidinti. Be to, tarp ritinėlių nebus kontakto ar fiksavimo; ir kadangi vidinis ir išorinis žiedai yra atskiros struktūros. Tarpas tarp jų gali būti reguliuojamas, kad būtų užtikrintas didelio tikslumo sukimasis, net jei taikoma išankstinė apkrova.

paprastas montavimas

Išorinis žiedas arba vidinis žiedas, atskirtas į dvi dalis, tvirtinamas kartu sumontavus volelius ir laikiklius, todėl montavimo operacija yra labai paprasta.

Gebėjimas atlaikyti dideles apkrovas

Kadangi ritinėliai yra išdėstyti vertikaliai vienas kito atžvilgiu per tarpiklius ant 90° V formos griovelio riedėjimo paviršiaus, ši konstrukcija leidžia kryžminiams ritininiams guoliams atlaikyti dideles radialines ir ašines apkrovas. Apkrovos ir momentinės apkrovos visomis kryptimis.

Sutaupoma montavimo vietos

Kryžminių ritininių guolių vidinių ir išorinių žiedų matmenys yra sumažinti, ypač plona konstrukcija yra arti mažo dydžio ribos ir pasižymi dideliu tvirtumu, todėl labiausiai tinka pramoninių robotų, CNC It, jungtims ar besisukančioms dalims. plačiai naudojamas apdirbimo centrų ir medicinos įrangos sukamuosiuose staluose.

Kryžminių ritininių guolių tipai

RB (išorinio žiedo atskyrimui ir vidinio žiedo sukimuisi): Šis serijos modelis yra pagrindinis kryžminių cilindrinių ritininių guolių tipas. Vidinių ir išorinių žiedų matmenys yra sumažinti. Jo struktūra tokia, kad išorinis žiedas yra atskiro tipo, o vidinis žiedas yra integruotas. Konstrukcija tinka dalims, kurioms reikalingas didelis vidinio žiedo sukimosi tikslumas.

RE (vidinio žiedo atskyrimo tipas, išorinio žiedo sukimosi tipas): ši modelių serija yra naujas modelis, pagrįstas RB tipo dizaino koncepcija. Jo pagrindiniai matmenys yra panašūs į RB tipo. Jo struktūra tokia, kad vidinis žiedas yra atskiro tipo, o išorinis – integruoto dizaino, kuris tinka dalims, kurioms reikalingas didelis išorinio žiedo sukimosi tikslumas.

RU (integruotas vidinis ir išorinis žiedas): šios serijos modeliams nereikia tvirtinti flanšų ir atraminių sėdynių, nes buvo apdorotos tvirtinimo angos. Be to, dėl integruotos vidinio ir išorinio žiedo konstrukcijos su sėdyne montavimas beveik neturi įtakos veikimui, todėl galima pasiekti stabilų sukimosi tikslumą ir sukimo momentą. Tiek išorinis, tiek vidinis žiedai gali suktis.

CRB (atskiriamas išorinis žiedas, vidinio žiedo sukimasis): jo konstrukcija yra pilnai papildytas ritininis guolis su atskirtu išoriniu žiedu ir integruotu vidiniu žiedu be narvelio. Tinka mašinoms, kurioms reikalingas didelis vidinio žiedo sukimosi tikslumas.

CRBC (atskiriamas išorinis žiedas, vidinio žiedo sukimasis): jo struktūra yra tokia, kad išorinis žiedas yra atskirtas, vidinis žiedas yra integruotos konstrukcijos ir pilnai papildytas ritininis guolis su narve. Tinka mašinoms, kurioms reikalingas didelis vidinio žiedo sukimosi tikslumas.

CRBH (integruotas vidinis ir išorinis žiedas): šios serijos modeliuose yra integruotas vidinis ir išorinis žiedas. Tiek išorinis, tiek vidinis žiedai gali suktis.

RA (išorinio žiedo atskyrimo tipas, vidinio žiedo sukimasis): šios serijos modeliai yra kompaktiški, iki ribos sumažinantys RB tipo vidinių ir išorinių žiedų storį. Tinka dalims, kurioms reikalingas lengvas ir kompaktiškas dizainas, pvz., pramoniniams robotams ir besisukančioms manipuliatorių dalims.

RA-C (vieno įtrūkimo tipas): pagrindiniai matmenys yra tokie patys kaip RA tipo. Kadangi šio modelio išoriniame žiede yra įpjovos struktūra, išorinis žiedas taip pat pasižymi dideliu tvirtumu, todėl jį taip pat galima naudoti išoriniam žiedui sukti.

XR/JXR (skersiniai kūginiai ritininiai guoliai): šio tipo guoliuose yra du bėgių ir ritinėlių rinkiniai, kurie yra sujungti stačiu kampu vienas kito atžvilgiu, o ritinėliai yra išdėstyti ir priešingi. Guolių skerspjūvio aukštis panašus į vienos eilės guolio, todėl taupoma vieta ir guolio lizdo medžiaga. Dėl didelio kūgio kampo ir smailėjančios geometrinės konstrukcijos bendras efektyvus guolio tarpatramis kelis kartus viršija paties guolio plotį. Kryžminiai kūginiai ritinėliai gali atlaikyti didelius apvertimo momentus ir yra tinkami staklėms, įskaitant vertikalias gręžimo stakles ir šlifavimo stalus, staklių tikslias apskritas indeksavimo lenteles, dideles krumpliaračių sukimo stakles, bokštelius, pramoninius robotus ir kt.

Plonos dalies guoliai

Kiekvienos serijos skerspjūviai plono profilio guoliai are mostly square, and the dimensions are designed to be fixed values. In the same series, the cross-sectional size is constant and does not increase with the increase of the inner diameter, so it is called a thin-section bearing. Thin-section robot bearings are mostly used in waists, elbows, wrists and other parts of industrial robots that require small cross-sections and limited space. When the inner diameter is the same, thin-section bearings contain steel balls than standard rolling bearings, which improves the force distribution inside the bearing, reduces the elastic deformation at the contact point between the steel balls and the groove, and improves the bearing capacity. The most famous Kaydon Reali-Slim plono profilio guolis sudarytas iš septynių atvirų ir penkių sandarių serijų. Yra trys atvirų serijų tipai: radialinio kontakto tipas C, kampinis kontaktas tipas A ir keturių taškų kontaktų tipas X. Be to, yra 6700, 6800 ir 6900 serijų plono profilio guoliai, taip pat tokios parinktys kaip dulkių dangteliai, flanšai ir nerūdijantis plienas.

A tipo - kampiniai kontaktiniai plono profilio guoliai

Kaydon Reali-Slim® A tipo kampiniai kontaktiniai rutuliniai guoliai turi pakankamą radialinį tarpą, kad būtų sukurtas didelis kontaktinis kampas, kad būtų atsparus ašinėms apkrovoms. Standartiniuose Reali-Slim® A tipo kampiniuose kontaktiniuose rutuliniuose guoliuose naudojami itin gilūs rutuliniai grioveliai (25 % rutulio skersmens), kurių kontaktinis kampas yra 30°.

Skiriamasis bruožas Kaydon A tipo plono profilio guoliai yra surinkimo būdas. Vienas žiedas (dažniausiai išorinis žiedas) yra įdubęs, kad būtų sumažintas vienas bėgimo tako petys, kad, esant temperatūrų skirtumui tarp dviejų žiedų, išorinis žiedas tilptų ant vidinio žiedo, rutulio ir separatoriaus mazgo. Tai suteikia neatskiriamą guolį, galintį atlaikyti didesnes radialines apkrovas, tuo pačiu atsispiriant didelėms ašinėms jėgoms viena kryptimi. Pritaikius ašinę jėgą, vidinių ir išorinių žiedų paviršiai yra maždaug vienodi, kad būtų sumažintas išankstinės apkrovos reguliavimas. Dėl savo traukos galios tik viena kryptimi, Kaydon A tipo plonų profilių guoliai paprastai turėtų būti montuojami poromis (atgal į galą, vienas prieš kitą, nuosekliai) su kitu identišku guoliu, kad būtų sukurta ašinė jėga. ir išlaikyti kontaktinį kampą bei sumažinti atstumą. Ašinis judėjimas veikiant traukos apkrovai.

A tipo kampinio kontakto plono profilio guoliai

Atgal į nugarą Įrenginiai suteikia didesnį standumą esant momentinėms apkrovoms ir turėtų būti naudojami, kai tarpas tarp atskirų guolių yra mažas arba kai naudojama pora gretimų guolių.

Akis į akį Įrenginys turi didesnę leistiną nuokrypį tarp veleno ir korpuso nesutapimų, į kuriuos reikia atsižvelgti, kai ant veleno yra kelios guolių poros. Kai atskiri guoliai montuojami vienas prieš kitą, jie turi būti pakankamai išdėstyti, kad atlaikytų momentines apkrovas. Jei reikia, atsuktos poros gali būti sumontuotos su kitu guoliu, kad susidarytų „fiksuota plūdė“, išlaikant porą fiksuotoje padėtyje.

Tandeminis guolis rinkiniai turi vienakryptę traukos galimybes ir turi būti montuojami priešais kitą guolį arba guolių rinkinį.

C tipo -radialiniai kontaktiniai guoliai

Kaydon C tipo radialinio kontakto guoliai yra sukurti taip, kad rutulio centrinės plokštumos rutulinis kontaktas būtų pasiektas, kai veikiamos grynai radialinės apkrovos ir nėra traukos. Būtinas radialinis tarpas gali būti padidintas arba sumažintas, kad atitiktų eksploatavimo sąlygas.

Kaydon Reali-Slim® C tipo radialiniai kontaktiniai rutuliniai guoliai yra vienos eilės radialiniai rutuliniai guoliai su itin giliais rutuliniais grioveliais abiejuose žieduose (griovelio gylis = 25 % rutulio skersmens). Paprastai guolis surenkamas ekscentriškai perstumiant vidinį žiedą išoriniame žiede, todėl galima įkišti pusę rutuliukų skaičiaus. Įdėjus rutulius, bėgis išdėstomas koncentriškai, o rutuliai išdėstomi per visą perimetrą, kad būtų galima surinkti separatorių. Šis surinkimo būdas dažnai vadinamas „Conrado surinkimu“.

Kaydon Reali plono profilio radialinio kontakto C tipo guoliai

Kitas surinkimo būdas yra rutuliukų įkišimas į „užpildymo griovelį“, sukurtą išpjovus vienos ar abiejų lenktynių trasos pečius. Šis metodas leidžia surinkti iki pilnų rutulių, kad padidėtų apkrova. Esant užpildytoms plyšiams, tiek dinaminės radialinės, tiek traukos galimybės pažeidžiamos dėl rutulio kontakto kelio sutrikimo, o sukimosi greitis turi būti ribojamas. Kaydon C tipo plonasieniai guoliai geriausiai veikia esant mažo skersmens tarpai (tarpui tarp rutulio ir bėgio). Standartiniai Reali-Slim® C tipo radialiniai kontaktiniai rutuliniai guoliai užtikrina tarpą, kuris leidžia:

  • Interferencija tarp guolio bėgių ir tvirtinimo dalių

  • Skirtingas plieno bėgių šiluminis plėtimasis arba susitraukimas

  • Dėl nesutapimo tarp veleno ir korpuso gali reikėti atitinkamai pakoreguoti tarpą

Tipo x keturių taškų plono profilio guoliai

Kaydon X tipo guoliai turi unikalią „gotikos arkos“ konstrukciją, leidžiančią keturis rutulio ir bėgimo tako sąlyčio taškus. Kaydon Type X plono profilio guoliai surenkami naudojant Conrad metodą arba užpildytų griovelių metodą. X tipo guoliai turi tokį patį griovelio gylį kaip A ir C tipo guoliai (25 % rutulio skersmens). Gilūs grioveliai kartu su keturių taškų kontaktų geometrija leidžia guoliui atsispirti radialinių, traukos ir momentinių apkrovų deriniui. „Kaydon X“ guolis yra panašus į porą A formos guolių, esančių kartu vienas su kitu.

Panašiai kaip ir C tipo guoliai, X tipo guoliai paprastai turi radialinį tarpą. X tipo guolių vardinis kontaktinis kampas ir traukos galia nuo šio tarpo nepriklauso. Priešingai, kai traukos arba momentinė apkrova yra didelė, tarpas turi būti sumažintas iki minimumo, kad kontaktinis kampas nebūtų per didelis. Daugeliui pritaikymų, kuriems reikalingas didesnis standumas, Reali-Slim X tipo guoliai turi vidinę išankstinę apkrovą. Tai pasiekiama naudojant rutulius, kurių skersmuo didesnis nei tarpas tarp bėgimo takų. Tokiu atveju, nesant išorinių apkrovų, rutuliai ir bėgių takai turės tam tikrą elastinę deformaciją. X tipo guoliai yra skirti naudoti atskirai. Naudojant du X formos guolius ant bendro veleno, gali susidaryti nepriimtinas trinties sukimo momentas.

Kaydon Reali-Slim tipo x keturių taškų plono profilio guoliai

Harmoniniai reduktoriaus guoliai

The harmonic reducer mainly uses a flexible bearing. The harmonic generator is used to cause the flexspline to produce controllable elastic deformation. The controllable elastic deformation of the flexible bearing is used to transmit motion and power. It is mainly used in robot joints with small and medium torques. , the accuracy is at P5 level (some P4 levels), the service life is than 6000h, and it has the characteristics of compact structure, high movement accuracy and large transmission ratio.

Harmoniniai reduktoriaus guoliai

Pagrindinės robotų guolių technologijos

Šiuolaikinių pramoninių robotų kūrimas paprastai yra lengvas, tačiau lengvas ir didelis našumas prieštarauja vienas kitam. Tam reikia, kad roboto guolių konstrukcija būtų visiškai optimizuota. Plonasieniai pramoniniams robotams skirti guoliai turi užtikrinti ne tik pakankamą laikomąją galią, bet ir reikalauti tikslaus padėties nustatymo bei lankstaus veikimo. Todėl guolio konstrukcijos analizė ir pagrindinių parametrų nustatymas negali naudoti tik vardinės dinaminės apkrovos kaip tikslo funkcijos, bet turi naudoti vardinę dinaminę apkrovą kaip tikslo funkciją. Rodikliai, tokie kaip standumas ir trinties sukimo momentas, naudojami kaip objektyvios funkcijos, siekiant atlikti kelių tikslų optimizavimo projektavimą. Tuo pačiu metu turi būti naudojamas plonasienių guolių baigtinių elementų analizės metodas, pagrįstas įvorės ir rėmo deformacija.

Plonos dalies guolių šildymas

(1) didelio tikslumo aptikimo technologija, skirta dinaminei roboto guolių kokybei;
(2) Roboto guolių žiedų mikrodeformacijos terminio apdorojimo technologija;
(3) guolio žiedo tikslaus šlifavimo apdorojimo technologija, pagrįsta šlifavimo blogėjimo sluoksnio kontrole;
(4) tiksli roboto guolių neigiamo atstumo valdymo technologija;
(5) tikslaus roboto guolių surinkimo technologija;
(6) roboto guolių žiedų bekontakčio matavimo technologija;

Veiksniai, į kuriuos reikia atsižvelgti renkantis roboto guolius

Roboto guolių modelį paprastai pasirenka vartotojo techninis personalas, atsižvelgdamas į naudojimo sąlygas ir pagalbinių gaminių apkrovą. Verslo darbuotojai daugiausia supranta, ar tikroji vartotojo apkrova atitinka pasirinktą guolį. Jei guolis neatitinka naudojimo reikalavimų, klientui reikia patarti kuo greičiau pakeisti modelį. Tačiau, jei nėra specialaus gaminio, paprastai nebus jokių problemų renkantis modelį.

Guolių tarpo pasirinkimas

Pirkdami guolį, vartotojai paprastai tik nurodo, kokio modelio ir klasės tai yra, ir retai pateikia reikalavimus dėl guolio tarpo. Jie turi suprasti guolio naudojimo sąlygas. Guolių greitis, temperatūra ir tinkamumo tolerancija yra tiesiogiai susijusios su guolio prošvaisa. s pasirinkimas.

Guolių tepalo pasirinkimas

Tepalo pasirinkimas paprastai priklauso nuo guolio greičio, atsparumo temperatūrai, triukšmo reikalavimų ir paleidimo momento.

Guolių sandariklių tipų pasirinkimas

Yra dviejų tipų sandarikliai: kontaktiniai ir bekontakčiai. Kontaktiniai sandarikliai pasižymi geromis dulkėms atspariomis savybėmis, tačiau turi didelį paleidimo momentą. Nekontaktiniai sandarikliai turi mažą pradinį sukimo momentą, tačiau sandarinimo našumas nėra toks geras kaip kontaktinių sandariklių.

Roboto guolių priežiūra

Roboto guoliai reikalauja reguliaraus priežiūra. Įprasti priežiūros metodai yra valymas, alyvos keitimas ir guolių keitimas.

(1) Valymas: naudojant roboto guolius kaupsis dulkės ir nešvarumai, todėl juos reikia reguliariai valyti, kad būtų užtikrintas normalus guolių veikimas.

(2) Alyvos keitimas: roboto guolių tepalinę alyvą reikia reguliariai keisti, kad būtų užtikrintas guolių tepimo efektas.

(3) Pakeiskite guolius: jei roboto guoliai yra pažeisti arba sugedę, juos reikia laiku pakeisti.

Roboto guolių gedimų diagnostika

Roboto guolių gedimai dažniausiai pasireiškia triukšmu, temperatūros padidėjimu, vibracijos padidėjimu ir kitais reiškiniais. Guolių gedimų diagnostikai dažniausiai reikalinga vibracijos analizė ir gedimo režimo analizė.

(1) Vibracijos analizė: Vibracijos analizės būdu galima nustatyti guolio gedimo tipą, vietą ir priežastį. Vibracijos analizę galima atlikti naudojant įrangą, tokią kaip lazeriniai interferometrai ir pagreičio jutikliai.

(2) Gedimų analizė: Roboto guolių gedimo režimai paprastai apima susidėvėjimą, nuovargį ir netinkamą priežiūrą. Atliekant gedimo režimo analizę, galima nustatyti guolio gedimo priežastį, kad būtų galima imtis tinkamų remonto priemonių.

Robotų guoliai yra svarbi robotų dalis, o skirtingi guolių tipai tinka skirtingiems roboto taikymo scenarijus. Roboto guolių montavimas, priežiūra ir gedimų diagnostika yra nepakeičiamos roboto gamybos ir taikymo grandys. Siekdamos užtikrinti aukštą robotų kokybę ir ilgalaikį veikimą, įmonės turėtų atkreipti dėmesį į robotų guolių parinkimą, montavimą, priežiūrą ir gedimų diagnostiką.